爬壁机器人的行走装置有哪些?行走方式有几种？

  爬壁机器人在竖直和倾斜壁面上作业可以完成许多人类不方便完成的任务，实际的工作壁面往往不平整，作业的爬壁机器人在作业行走时还需要有越障能力，所以爬壁机器人的行走装置结构的复杂、同时还要具有稳定性和越障能力，今天彼合彼方小编针对爬壁机器的行走装置有哪些以及行走方式有几种做个讲解。
  

  一、爬壁机器人的行走装置

  

  1、传动装置

  
  传动装置的主要执行部件由驱动装置、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。传动装置包括两个关于中心点对称设置的闭环弧形导轨，矩形螺纹丝杠，导向滑块，前端具有传动滚子，与矩形螺纹丝杠上面的螺纹相匹配；每个吸附足模块与一个导向滑块固定连接，两个相邻的导向滑块之间相互铰接，均匀分布在闭环弧形导轨上，每个导向滑块均与闭环弧形导轨滑动连接。
  

  2、行走机构

  
  行走机构一方面需要支撑机器人的机身、臂部和手部，所以必须具有足够的刚度和稳定性；另一方面还要根据作业任务的要求，带动机器人在更广阔的空间内运动。通常行走机构都需要具有可以移动，并且可以自行定位、自身平衡，有足够的强度和刚度等特性。
  

  二、爬壁机器的行走方式

  

  1、永磁轮式

  
  永磁轮式这是最容易想到的，把轮子做成磁铁的。永磁铁一般使用汝铁硼，实现起来也简单，和普通的机器人小车很类似，只是把轮子换成了磁铁的。
  

  2、永磁履带式

  
  永磁履带式顾名思义就是使用履带机构，履带机构就是类似于坦克、挖掘机这种，永磁履带式优点就是能在比较复杂的环境下运动，比如曲面障碍这种，磁性履带式机器人过曲面障碍。
  

  3、永磁间隙式

  
  永磁间隙式还是使用轮子，但轮子不是永磁铁。永磁铁装在机器人在身上，不与设备直接接触，与设备有一定的间隙。这样非接触吸附方式减小了爬壁机器人运行阻力，起到了兼顾负载能力和运动灵活性的效果。这种方式用得比较少，因为负载能力一般不强，而且控制也比较难。但一般使用永磁轮式或者履带式就可以了。
  
  关于爬壁机器的行走装置有哪些，以上就是为大家介绍的全部内容了，希望能对大家有所帮助。爬壁机器的行走装置结构多元化，彼合彼方公司设计生产的爬壁机器人就根据不同的作业环境运用了车轮、履带等不同的行走方式，充分保证了机器人适应不同的作业环境，如有需要可以在我们的网站留言，或者拨打客服电话进行详细咨询。